②第二代机器人：感觉型机器人。示教再现型机器人对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊接的好与坏，它并不知道，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫感觉型机器人，这种机器人拥有类似人在某种功能的感觉，如力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉等，它能够通过感觉来感受和识别工件的形状、大小、颜色。码垛指的是将形状基本一致的产品按一定要求堆叠起来，常见于生产线、仓库等场景。 [3] ③第三代机器人：智能型机器人。20世纪90年代以来发明的机器人。这种机器人带有多种传感器，可以进行复杂的逻辑推理、判断及决策，在变化的内部状态与外部环境中，自主决定自身的行为。

技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。不同的机器人其技术参数不一样，而且各厂商所提供的技术参数项目和用户的要求也不完全一样。这些合作，对于本实验室加强学科建设、了解国家需求、建立有针对性的演示验证系统，发挥了重要作用。但是，机器人的主要技术参数一般都应有：自由度、定位精度和重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力等。 [3] （1）自由度 [3] 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位姿需要6个自由度。

安川机器人伺服马达维修、安川机器人伺服电机故障,以MU30/M2003型号为例常见问题主要有以下方面： 1、安川SGMAS-50DRA-AB11电机磁铁维修爆缸烂裂破碎掉（轴承）卡死转不动；[3]工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。 2、安川3HEA505954伺服电机线圈维修漏电烧过流过压发热发烫启动就报警跳闸运转无力 3、SGMAS-50DRA-AB11伺服马达失磁维修运转无力低速（空载）可以高速（作业）报警无力；

10、MU30/M2003伺服电机可以用一段（一会）时间就报警关机（断电）重启又可以用一段（一会）时间就又报警维修等。

SGDR-SDA710A01B伺服放大器维修、SGDR-AXA01A、MODEL JZNC-NIF01-1基本轴控制基板、NX100 CPU基板维修华南地区服务中心-，专注于工业自动化机器人控制系统维修与保养，专注安川首钢Motoman莫托曼机器人SGDR-AXA01AMODEL、 JZNC-NIF01-1基本轴控制基板维修和SGDR-SDA710A01B驱动模块维修。新的生产模式具有较高的灵活性，满足小批量个性化产品的生产需求。