TQD-Micromouse Halfsize-JH-II 精华升级版半尺寸智能鼠，是天津启诚伟业科技有限公司，为满足快速发展的中国半尺寸智能鼠走迷宫竞赛和教育教学的需求，进军国际HalfsizeMicromouse竞赛融合技术，精心设计自主创新，研发设计生产，高配置、高集成、高性能,四驱微型“小身材·大智慧”半尺寸智能鼠。体态娇小玲珑:长55mm,宽39mm,高14mm,极轻重仅20g,高续航电池100mah.

1、TIcortex-m4f内核微控制器 STM32F405 作为控制核心，PWM频率可达20KHz，在小至4 x 4.2 mm的封装内实现高集成度、高性能，工作频率可达168MHZ，具有浮点单元运算、DSP运算的性能。

2、采用微型空心杯直流电机，输入电压3.7V，大转速可达48500转，配合精度高达4096线的高精度磁编码器，（是Faulhaber1717编码器精度的4倍）高精度编码器，能够测量整个360°内的角度，它在单颗器件内整合了集成霍尔元件、模拟前端及数字信号处理功能。集成度更高，性能更为。实现高精度速度和位置控制。

3、采用MPU6500陀螺仪，集成了16位ADC、可编程数字滤波器、1%漂移且具有SPI和I²C接口，在体积进一步缩小的同时，矫正弧形转弯，使漂移姿态一步到位。

4、布局重心通过两个电机的中心线，FR-4材质PCB兼顾电气与机械连接，重量轻、强度大。更精巧的机械结构设计以及高效的齿轮减速比结构有效提升了高运行速度和转弯速度，易于控制。

5、4组模拟型线性红外传感器测距，红外发射强度恒定低压供电发射，整个系统的A/D转换采用了电源比率式结构，精度不受到电池电压变化影响。

6、低电压、低功耗设计，3.7V高品质锂电池供电，续航持久。车体电量过低时，智能贴心充电提醒功能。配套安全可靠电源充电装置和STlink程序下载器。

7、升级后精华半尺寸智能鼠，配有link USB JTAG 调试器和 SPI 接口的键盘显示模块，使用户开发调试更为方便。