物流台车
ABB CMA124 3DDE300404
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详细介绍
 上述例子中，假定电机的起动和结束频率是2KHz，大脉冲频率是10KHz。在粗定位过程中，用200个脉冲完成升频加速，400个脉冲完成降频减速。使用PLC的PTO多段管线脉冲输出时，用下面的公式计算升降频过程中的脉冲增量值。
　　给定段的周期增量=（ECT—ICT）/Q
　　式中：ECT=该段结束周期时间
　　ICT=该段初始周期时间
　　利用这个公式，加速部分（*1段）周期增量为2，减速部分（*3段）周期增量为1。因*2段是恒速部分，故周期增量为0。如果PTO的包络表从VB500开始存放，则表1为上例的包络表值。
　　2.2 源程序
　　//主程序
　　LD SM0.1 //扫描为1
　　R Q0.0，1 //复位映像寄存器位
　　CALL 0 //调用子程序0，初始化粗定位相关参数
　　LD M0.0 //粗定位完成
　　R Q0.0，1
　　CALL 1 //调用子程序1，初始化精定位相关参数
　　//子程序0,粗定位
　　LD SM0.0
　　MOVB 16#A0，SMB67 //设定控制字：允许PTO操作，选择ms增量，选择多段操作
　　MOVW 500，SMW168 //包络表起始地址为V500
　　MOVB 3，VB500 //设定包络表段数是3
　　MOVW 500，VW501 //设定**段初始周期为500ms
　　MOVW -2，VD503 //设定**段周期增量为-2ms
　　MOVD 200，VD505 //设定**段脉冲个数为200
　　MOVW 100，VW509 //设定*二段初始周期为100ms
　　MOVW 0，VD511 //设定*二段周期增量为0ms
.Mitsubishi Ac Servo Motor Hc-Pq053D
Mitsubishi / Melsec / Ay80 (Nib)
SHARP JW-22CU
Baluff / Bta-H11-240 / 717 346 Bs Ls
Sanyo / P-929 / P-A11 Rev.A1
Comizoa Comi-Sd403 V3.0
Ad04A A03B-0801-C502
Yaskawa Sgde-04Ap
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2022-11-02 15:02:25  点击:1