工业机器人特性

机器人在安全方面的一些特性:

操作模式的选择―机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。

减速运行―在手动模式下，机器人运行的速度是250mm/s 。

使能键一―手动模式下o机器人运行必须按下使能键，当使能键松开后，机器人所有的动作马上就停下来。

遥控杆―使用遥控杆移动机器人，中科罗伯特机器人机械调试培训价格，避免在操作面板上寻找相应的按钮。

急停开关―在操作面板上有一个急停开关，当有紧急情况发生的时候，按下这个开关，整个机器人就会马上停下来。

外部的安全信号――外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。

过载保护―当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击，比如碰撞、电极杆粘连等，机器人回马上停止下来，并从停止位置有一个轻微的回弹。

电子凸轮控制机器人运行的范围―机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围，1-3轴除了软件控制运行范围外，还有机械的限位块。

什么是机器人控制系统？

如果仅仅有感官和肌肉，人的四肢还是不能动作。一方面是因为来自感官的信号没有去接收和处理，机器人机械调试培训价格，另一方面也是因为没有发出神经信号，驱使肌肉发生收缩或舒张。

同样，如果机器人只有传感器和驱动器，机械臂也不能正常工作。原因是传感器输出的信号没有起作用，中科罗伯特机器人机械调试培训价格，驱动电动机也得不到驱动电压和电流，所以机器人需要有一个控制器，用硬件坨和软件组成一个的控制系统。

机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，中科罗伯特机器人机械调试培训价格，根据操作任务的要求，驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样，机器人的运动控制离不开传感器。

机器人需要用传感器来检测各种状态。机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。

所以机器人的神经与大脑组合起来才能成一个完整的机器人控制系统。

机器人控制系统的基本功能

控制机械臂末端执行器的运动位置（ 即控制末端执行器经过的点和移动路径）

控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个活动构件的相对位置）

控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律）

控制运动加速度（即控制末端执行器在运动过程中的速度变化）

控制机械臂中各动力关节的输出转矩：（即控制对操作对象施加的作用力）

具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务

使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。

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