伺服控制中的原点回归是什么意思？

在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会不运行，说是在「原点回归未完成时启动」。那么，为什么要进行原点回归？

1、原点回归的必要性

所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。这个位置可以是增量式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为 0 米（基准位置）。

这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。

在定位指令里，就分为增量式的 INC 指令和 ABS 指令。

2、增量（INC）方式

以当前停止的位置为起点，移动方向和移动量后进行定位。

电机连连看，都是电机别傻傻分不清楚

先来看几个问题：电机和电动机有啥不同？不同电机之间的区别在哪里？步进电机和伺服电机有什么区别？回答不出来？无妨无妨，看完下文就知道啦！

电机和电动机的主要区别电动机（Electricmotor），又称为马达或电动马达，是一种将电能转化成机械能，并可再使用机械能产生动能，用来驱动其他装置的电气设备。电动机种类非常繁多，但可大致分为交流电动机及直流电动机以用于不同的场合。

电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。电动机也俗称马达），在电路中用字母“M”（旧标准用“D”）表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。发电机是把动能以及其它形式的能量转化成电能的装置。通过原动机先将各类一次能源蕴藏的能量转换为机械能，然后通过发电机转换为电能，经输电、配电网络送往各种用电场合。发电机与电动机原理基本一样，分别在能量转化的方向不同。

发电机在电路中用字母“G”表示。它的主要作用是利用机械能转化为电能，目前用的是，富士伺服马达编码器线，利用热能、水能等推动发电机转子来发电。

引擎，伺服马达，又名发动机。广义的发动机是将任何形式的能量转化为机械能的装置。但一般把能够将燃料能量转化为机械能量的装置称为发动机，将电能、流体动能、压缩空气的内能转化为机械能的装置称为马达。发动机可以用来驱动交通工具前进，或是作为其他装置如发电机的动力来源。

关于发动机的类型目前还没有公认的分类标准，但大多数发动机的工作原理都是利用特定物质（利如煤油、柴油或是煤炭）所蕴含的化学能，经燃烧作用产生热能与气体，并利用它们产生力量推动机械设备运转与工作。

利用燃料燃烧产生的热加热做功介质，再利用介质膨胀做功的发动机，被称为外燃机。利用燃料燃烧后在有限空间内自身的膨胀直接做功的发动机，伺服马达怎么拆，被称为内燃机。伺服电机与步进电机的六大区别01控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72°、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。

伺服电机有恒力矩输出模式，伺服马达的工作原理是什么意思，即不考虑电机速度和位置，输出恒定转矩。为满足机器柔性要求，即不停机不换型的情况下兼容多个产品物料的生产，一些设备上下料端多采用力矩控制。

以夹取为例，当工件夹取位置的尺寸不确定，设定合适的转矩为恒输出转矩，电机一直以该转矩输出，夹住工件时电机提供的压力不会夹坏工件又能提供足够的摩擦力。如果工件外形规则，通过普通PID控制就能实现夹紧力控制。

鸡蛋外形不够平整，面包自身强度太差，可以用吸盘吸取。吸盘的好处是借助真空与标准大气的压差，通过空气介质对待抓取物施力。而空气介质是广泛而又均匀的存在，提供的压力等于压强差乘以吸盘口径。力学计算简单，对工件外形和材质要求没有电机苛刻。

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