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【文档类型】技术服务--OTC机器人如何校枪

AII-B4 AII-B4L/FD-B4/FD-B4L机器人在出厂时只有枪尖校正器，必须通过做

  10个点示教程序进行校枪。

以下为AII-B4为例进行说明

1、先在工作台上确定一个基准点，最好是钉子或针类的比较明显的点，导电咀
  拆下来，换成枪尖校正器。

2、以此点为对准目标 做一个10个点的示教程序。所有命令只能是L命令，不得
  用point命令。记录十个点的位置，每次枪尖位置不变，变的是焊枪的角度（机
  器人的姿态）。
  

3、避免示教点的姿势相近甚至重复。

4、示教完成后，依次进入【常数设定】/【机械常数】/[工具设定]设定页面如
 

5、按下示教器右上方的按钮F8(简单设定)，在程序号码一栏中输入刚才示教的程   序号码。

6、按下F12执行，弹出对话框如下图4，选择可行后 按写入。
 

7、此时若运转准备为投入状态，会提示运转准备切断，此时按下急停按钮。

8、选择OK后，则校枪完毕

9、设定完成后需要进行动作确认，示教模式，在机器人坐标或工具坐标下，

  将枪尖校正器的尖点对某一个基准点 按下RX、RY、RZ进行机器人的姿势变
 
  更，若在3mm以内偏差就表明设定完成。超出的话，需要重新设定 校正。

  至于OTC机器人FD-V6/FD-V6L/AII-V6/AII-V6L相对就比较简单了。出厂

时附带的一个枪尖校正器和焊枪校正器，装在机器人第六轴上，焊枪上也要

换校枪的尖头，反复调整焊枪，让焊枪上的接头对准辅助件上的尖头就行。

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