焊接机器人运动轴的定义

焊接机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对焊接机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：

记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

坐标设置功能：有关节坐标系、坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。

人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

我国焊接自动化装备制造业技术发展呈现出如下趋势：

精密

焊接自动化装备正朝着精度、高质量、效率、可靠性方向发展。要求系统的控制器以及软件具有较高的信息处理速度，系统各运动部件和驱动控制具有高速响应特性，要求其电气、机械装置具有精准的控制，能够长期稳定、可靠的工作。

模块化

焊接自动化装备的集成化技术包括硬件系统的结构集成、功能集成和控制技术的集成。现代焊接自动化设备的结构都采用模块化设计，根据不同客户对系统功能的不同要求，进行模块组合。而且其控制功能也采用模块化设计，可以根据用户需求，快速提供不同的控制软件模块，提供不同的控制功能组合。

智能化

将激光、视觉、传感、检测、图像处理、计算机等智能控制技术应用于焊接自动化装备中，使其能在各种环境复杂、变化的焊接工况下根据焊接的实际情况，自动调整、优化焊接轨迹和工艺参数，实现高质量、效率的焊接智能控制。智能化的焊接自动化装备，不仅可以根据指令完成自动化焊接过程，而且可以根据焊接的实际情况，自动优化焊接工艺和焊接参数。

焊接接头的基本类型

焊接结构是由许多部件、元件、零件用焊接方法连接而成的,因此焊接接头的性能质量好坏直接与焊接结构的性能和安全性、可靠性有关。

焊接接头的基本类型

用主要的焊接方法如熔焊、压焊和钎焊都可制成焊接结构,用这些焊接方法连接金属结构形成不可拆的连接接头―焊接接头,分别形成熔焊接头、压焊接头和钎焊接头,从而构成焊接结构。但应用广泛的是熔焊,这里重点介绍熔焊接头。

1)熔焊接头:熔焊接头由焊缝金属、熔合线、热影响区和母材所组成。而焊缝金属是填充材料和部分母材熔化后凝固而成的铸造组织。熔焊接头各部分的组织是不均匀的,性能上也存在差异。

这是由于以上四个区域化学成分和金相组织不同,并且接头处往往改变了构件原来的截面和形状,出现不连续,甚至有缺陷,形成不同程度的应力集中,还有焊接残余应力和变形,大的刚度等都对接头的性能有影响,结果使接头不仅力学性能不均匀,而且物理化学性能也存在差异。

为保证焊接结构可靠地工作,希望焊接接头具有与母材相同的力学性能,有些情况下还希望获得相同的物理和化学性能,如导电、导磁、抗腐蚀性能和相同的光泽和颜色等。

就焊缝金属而言,往往形成柱状晶铸造组织,一般较母材的强度高且硬,而韧性下降。对于高强度钢,采用适当的工艺措施,如预热、缓冷或采用合适的热输人也可获得要求性能的焊缝金属。一般来说,焊缝金属强度相对母材强度可能要高或低,前者称为高匹配,后者称为低匹配。

宽度不大的热影响区,由于焊接温度场梯度大,各点的热循环大不相同,造成了组织和性能的不同。这种差别和被焊金属的组织成分、焊接热输人有关。

焊接技术

电烙铁的使用方法：

(a)反握法，就是用五指把电烙铁的柄握在掌内，适用于大功率烙铁的操作，焊接散热量较大的被焊件。

(b)正握法，适用于电烙铁也比较大，且多为弯形烙铁头。

(c)握笔法，适用于小功率电烙铁，焊接散热量小的被焊件。

使用电烙铁注意以下几点：

（1）经常用浸水海绵擦拭烙铁头，以保持烙铁头良好的挂锡。

（2）焊接完毕时，烙铁头上的残留焊锡应该继续保留，以防止再次加热时出现氧化层。

焊接的操作方法：

（1）准备施焊

（2）加热焊件，应注意要先加热整个焊件。

（3）送入焊锡丝，加热焊件达到一定温度后，焊锡丝接触到加热的焊件上，而不是直接放到烙铁头上。

（4）移开焊锡丝，当焊锡熔化一定量后，立即移开焊锡。

（5）才移开烙铁。