码垛机械手性能优点：

1、 结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。

2、 占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。码垛机械手器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。

3、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。

4、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。

码垛机械手适用范围：

饲料、化肥、粮食、化工、矿业、食品、肥料、种子、环保、矿业及塑胶等行业。

码垛机械手组成：

码垛主机、液压设备、爬坡输送机、托盘库、机（方辊）、压平机、水平皮带输送机、踢袋（推/倒袋）机及控制系统组成。

常用码垛机器人手抓介绍

常用的码垛机器人手抓主要包括：

夹抓式机械手爪

主要用于高速码袋，该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。

夹板式机械手爪

主要适用于箱盒码垛，该类手爪主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放，可用于各种行业。可以一次码一箱（盒）或多箱（盒）。

真空吸取式机械手爪

主要适用于可吸取的码放物，全自动包装码垛生产线，该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。

组合式机械手爪

适用于几个工位的协作抓放，是前三种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。

金属检测机

用于检测食品、、化装品、纺织等生产过程中混入的金属异物。

重量复检机

通过重量检测，亦可判断出成品的数量、漏装和错装，以及对合格品、欠重品、超重品进行分别统计，以达到产品质量控制的目的。

自动剔除机

用于完成包装袋在出现含金属异常物以及包装袋在称重复检超出重量误差时，码垛机，包装袋在输送序列被移出去的过程。自动剔除机也可集成到金属检测机或者重量复检机内。

倒袋机

是将输送机送来的料袋按预定的编组程序对料袋进行输送、倒袋和转位，码垛机厂家，流转到下道工序。

机

包装袋经过输送线后，须经过辊子的压紧、，将包装袋内可能存在的积聚物均匀散开后才可以送至待码辊道输送机上。

待码输送机

与机械手爪配套，方便抓取。

其他传送带

便于物料输送过程中的转弯，以及与下一工序的对接。

码垛机器人感知能力不断提升，机器人视觉在工业机器人的应用已经十分普遍，在钱晖看来，工业机器人视觉有三类：二维视觉、立体3D视觉，以及利用广域传感器技术的3D视觉，这些技术使得工业机器人识别出物体的位置、大小、颜色，包括在空间存放的位置，机器人获得了对周转的环境的感知能力。有3D视觉，机器人功能得到进一步延伸，可以拾取杂乱堆放的工件，不再需要工人在流水线上整理工件，带有视觉的机器人能够快速地检测到现有的工件，然后识别出它的位置。除了视觉之外，机器人还需要感知周围的力，特别是装配和接触的过程中，码垛机生产线厂家，要判断对物体施加多少力，这样的传感器是智能机器人的必要条件。在码垛机器人手腕上装六维力觉传感器，可以感知机器人运动过程的相关力度，机器人可以完成一些更高难度的工作。3D力觉传感器和六维力觉传感器对于机器人来说，是非常重要的传感元器件，目前发那科已经开发了大量不同系列的传感器，可以配置于不同场景的应用。

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