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关节运动副及自由度1、关节运动副在了解运动副之前，有必要先理解什么是机构和构件。机构是传递机械运动和动力的具有确定运动的单元体组合。(1)低副关节低副关节在机械传动上具有显著的优点，因为其磨损分布于整个表面，而且润滑剂可以被填充于两个表面的狭小间隙中，能够形成相对较好的润滑。同时，加载到关节的负载相对均匀，关节处受力情况较好。低副关节只有六种可能的形式:旋转式、棱柱式、螺旋式、柱面式、球面式、平面式。

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